一种考虑执行机构安装偏差的强化学习姿态约束控制方法

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摘要

本发明公开了一种考虑执行机构安装偏差的强化学习姿态约束控制方法，首先，基于修正的罗德里格斯参数，建立考虑执行机构安装偏差和干扰模型的航天器动力学模型，并将姿态运动学约束代数化；然后，根据在轨姿态机动任务的需求设计回报函数；最后，针对安装偏差和干扰提出对应的附加代价项，结合动力学模型和回报函数，设计基于强化学习的航天器姿态控制方法；这样，通过设计与任务功能相关的回报函数，针对安装偏差和干扰设计对应的附加代价项，利用在线数据设计控制器的实时参数学习律，解决存在安装偏差和干扰情况下航天器的运动约束问题，使控制器从一个简单的控制策略逐步提升为一个次优控制器，从而提升航天器在轨任务的执行效力。

基本信息

专利标题：

一种考虑执行机构安装偏差的强化学习姿态约束控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112357120A

申请号：

CN202011138203.9

公开（公告）日：

2021-02-12

申请日：

2020-10-22

授权号：

CN112357120B

授权日：

2022-05-20

发明人：

胡庆雷杨昊旸郑建英郭雷

申请人：

北京航空航天大学

申请人地址：

北京市海淀区学院路37号

代理机构：

代理人：

优先权：

CN202011138203.9

主分类号：

B64G1/24

IPC分类号：

B64G1/24