工业机器人的工具中心点位置标定方法及系统
授权
摘要
本发明涉及工业机器人的工具中心点位置标定方法及系统，属于工业机器人标定技术领域，本发明的标定方法通过五个点测量得到法兰末端坐标系在激光跟踪仪下的变换矩阵，之后无论给机器人安装何种工具，都只需要利用跟踪仪再测得一个点，即固定在工具上的靶球位置，就能解算TCP位置，有效提高了标定的效率。由于本发明的方法不需要控制机器人运动，只需要利用激光跟踪仪测得法兰盘上的多个位置，就能完成TCP的位置标定，大大简化了标定过程；并且，由于无需机器人运动，也避免了机器人的位置误差引入标定过程，提高了标定精度。
基本信息
专利标题 ：
工业机器人的工具中心点位置标定方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112304218A
申请号 ：
CN202011139819.8
公开（公告）日 ：
2021-02-02
申请日 ：
2020-10-22
授权号 ：
CN112304218B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
罗豪龙李广云王力王鹏杨啸天欧阳文张迅李帅鑫项学泳高扬骏
申请人 ：
中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请人地址 ：
河南省郑州市高新区科学大道62号
代理机构 ：
郑州睿信知识产权代理有限公司
代理人 ：
黄晶
优先权 ：
CN202011139819.8
主分类号 ：
G01B11/00
IPC分类号 ：
G01B11/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01B
长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量
G01B11/00
以采用光学方法为特征的计量设备
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2021-03-09 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01B 11/00
申请日 : 20201022
申请日 : 20201022
2021-02-02 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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