本申请公开了一种点云数据分割方法，包括定义点云空间中的每一点云数据的特征的描述符，特征包括线性特征、平面度特征、散射性特征及垂直度特征；计算每一点云数据对应的邻域空间中各个点的描述符；将所有特征级联，得到点云数据的新特征；将新特征与邻域空间的中心点的描述符级联，得到目标点特征；将目标点特征分割得到m个大小不同的点集，m为正整数；获取每簇点集的点特征值，进过MLP将点云数据分割成m类；根据类和最邻近插值法进行临近点插值，以完成点云语义分割。本申请能够通过构建冗余的点云特征来减少随机采样带来的点云信息缺失。本申请还公开了一种点云数据分割系统、装置及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。