本申请关于一种手部外骨骼、医疗设备和模拟抓取系统，涉及机器人领域，该手部外骨骼包括至少一个机械手指套以及机械手掌座；机械手指套包括指段固定件、连杆组件和电机，指段固定件包括第一指段固定件和第二指段固定件、连杆组件包括第一连杆组件和第二连杆组件。通过在手部外骨骼中设置可以对手部外骨骼进行控制的电机，在手部外骨骼活动的过程中，通过电机对连杆的约束，进而实现对指段固定件的运动约束，从而实现对于手部外骨骼的运动限制。在对应模拟抓取的场景中，可以通过电机提供的运动限制，准确地模拟出远端机械设备对于物体的抓取情况，提高了手部外骨骼可提供的人机交互性能。