本发明公开了一种机械臂末端卡爪机构，包括筒管，所述筒管的外侧设置有末端卡爪，且末端卡爪上分别设置有旋转轴和滑动轴，所述末端卡爪的内侧分别设置有固定挡板和推力板，且末端卡爪通过旋转轴和滑动轴分别与固定挡板和推力板相互连接，所述活动导杆的一端外侧设置有压簧，且压簧位于推力板和固定挡板之间，所述机械臂支架上安装有伸缩气缸，且伸缩气缸的顶杆端头与推力板相互连接。该机械臂末端卡爪机构，与电控式卡爪相比，本案设计的机械的卡爪更加稳定可靠，由于卡爪的抓取和释放动作完成采用的是纯机械机构模式，从故障发生率的角度评估，机械式的要比电控式的更稳定、故障率更低、抗干扰能力更强。