本发明公开了一种灌浆对位方法、装置、灌浆设备及存储介质。其中灌浆对位方法，应用于灌浆设备，所述灌浆设备包括执行末端，所述执行末端基于旋转轴设置在所述灌浆设备上，所述方法包括：当所述执行末端处于工作位置时，识别所述灌浆孔位的灌浆孔面与所述灌浆设备的角度偏差，基于所述角度偏差控制所述灌浆设备和/或旋转轴进行角度调节，其中，角度调节后的旋转轴对应的执行末端轴线垂直于所述灌浆孔面；识别所述灌浆孔位与所述执行末端的灌浆头的位置偏差，基于所述位置偏差控制所述灌浆头进行位置调节，以使所述灌浆头与所述灌浆孔位达到中心点对应。实现了灌浆孔位与灌浆头的自动对位，替代了人工灌浆操作，提高了灌浆操作的速度和效率。