本发明公开了基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法，包括通过程序管理模块打开机器人的控制程序；示教系统根据机器人运行模式和机器人控制程序PLC语言逻辑生成socket指令，将产生的socket指令发送给主控制算法模块，控制机器人的运动，具体包括对输入的文本进行词法或语法检查，判断是否存在错误；将PLC程序代码转化为示教系统可执行的指令语句；根据示教程序的逻辑，根据每一步需要运行的指令生成跟踪文件；协程控制机器人控制程序运行，本申请方案通过使用socket接口，可对核心主控制算法进行完整的封装，同时这种通信方式更加便捷，可实现跨平台跨语言通信，使机器人得到有效的控制，可以有效解决背景技术中的问题。