本发明公开了一种自动驾驶换道判断方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取预设范围内的交通参与车辆的运动状态信号，对运动状态信号进行加窗处理，获得窗口数据；对窗口数据进行快速傅里叶变换和频率分析，获得快速傅里叶变换后的频谱能量；在频谱能量大于预设阈值时，根据窗口数据预测预设未来时间内的行驶轨迹，并根据行驶轨迹进行换道判断，通过对车辆运动数据进行加窗和频谱分析，提高了车辆运动数据的准确性，通过结合交通参与车辆的预测轨迹进行换道预测的综合性的判断，保证了自动驾驶换道的稳定性和合理性，并且不需要额外的用户指令，保证了车辆自动驾驶的安全性，实现自动判断换道可行性，提升了用户体验。