本发明提供了一种车辆换道控制方法、装置和电子设备，如果确认自车处于可换道状态，构建纵向轨迹约束条件；结合预先获取到的纵向轨迹运动模型，生成纵向换道轨迹；构建横向轨迹约束条件；结合预先获取到的横向轨迹运动模型，生成横向换道轨迹；进而确定自车的目标换道轨迹，控制自车按照目标换道轨迹换道。该方式通过构建纵向轨迹约束条件，对纵向轨迹运动模型进行求解，通过构建横线轨迹约束条件，对横向轨迹运动模型进行求解，在求解过程中，能够计算出全局最优的换道轨迹，这种通过优化求解换道轨迹的方式可以减少使用采样方式过程中的大量调参工作，从而有效降低人力成本和时间成本，同时提升轨迹规划的泛化能力，可以适应各种的交通场景。