本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的拟人化换道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取预先构建的拟人化驾驶行为特征参数集合，并根据参数集合中的特征参数设计本车的期望运动状态和可接受最小间距，并在本车满足换道条件时，根据拟人化驾驶行为特征参数集合中的特征参数、期望运动状态和可接受最小间距对本车分别进行横向轨迹规划和纵向轨迹规划，得到横向换道轨迹和纵向换道轨迹，对横向换道轨迹和纵向换道轨迹进行耦合，生成本车的目标换道轨迹，并利用目标换道轨迹控制本车进行换道。由此，解决了相关技术中自动驾驶车辆的拟人化决策存在的关键特征不明朗、应用场景受限、可解释性较差等问题。