本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的拟人化换道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取本车和目标车道上相邻的前、后车车速，以及前、后车与本车的纵向间距；根据本车与前后车之间的车速差和间距模糊匹配本车加速度强度和后车减速度强度，并采样得到加、减速度对，根据加减速度对计算本车进行强制换道时的安全换道间距集合，筛选得到最佳加减速度对和相应的可接受间距，对本车进行横向规划和纵向规划后进行耦合，生成本车的目标换道轨迹，且利用目标换道轨迹控制本车执行强制换道动作。由此，解决了相关技术中自动驾驶车辆强制换道时动态适应不同的换道间距难，且保持决策和规划步骤中驾驶风格一致性难等问题。