一种基于惯性传感器的步态相识别方法
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摘要
本发明一种基于惯性传感器的步态相识别方法，利用绑缚于脚踝处惯性传感器采集的体侧角速度进行极值判别。一个完整的步态周期大致可分为摆动态和支撑态两种相位，支撑态按顺序又可分为脚跟着地、全脚掌着地、脚跟离地和前脚掌离地四个阶段。当处于支撑态的全脚掌着地阶段时，脚相对于地面相对静止，即脚踝处的体侧角速度大小接近为零。利用角速度“触地为零”的特性，对比压力鞋垫标定结果可知，检测输入角速度的两个极大值即可将整个支撑态相位识别出来，可实现高准确率、低延时、硬件需求低和易于使用的目标。
基本信息
专利标题 ：
一种基于惯性传感器的步态相识别方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112440267A
申请号 ：
CN202011367253.4
公开（公告）日 ：
2021-03-05
申请日 ：
2020-11-27
授权号 ：
CN112440267B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
张礼策尹业成闫国栋刘家伦刘志军
申请人 ：
北京精密机电控制设备研究所
申请人地址 ：
北京市丰台区南大红门路1号
代理机构 ：
中国航天科技专利中心
代理人 ：
胡健男
优先权 ：
CN202011367253.4
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2021-03-23 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20201127
申请日 : 20201127
2021-03-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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