一种基于圆检测的蓝宝石晶片定位跟踪方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于圆检测的蓝宝石晶片定位跟踪方法，该方法的实现依次包括以下步骤：(1)采集单张标定板图像和对应的机器人末端夹具位置信息进行标定，得到相机坐标系与机器人坐标系间的关系矩阵；(2)视觉检测系统采集单张陶瓷盘图像并对其进行处理，检测出所有蓝宝石晶片和陶瓷盘；(3)视觉检测系统计算得到蓝宝石晶片的数量、位置及角度信息；(4)通过坐标变换得到蓝宝石晶片在机器人坐标系下的位置信息，实现机器人对蓝宝石晶片的定位，然后进行精确厚度测量。本发明结合视觉定位和自动化测量，实现了蓝宝石晶片厚度自动化检测，具有较高的柔性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于圆检测的蓝宝石晶片定位跟踪方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112484680A
申请号 ：
CN202011392661.5
公开（公告）日 ：
2021-03-12
申请日 ：
2020-12-02
授权号 ：
CN112484680B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
刘华胡贤波叶欣何守龙
申请人 ：
杭州中为光电技术有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市余杭区钱江经济开发区龙船坞路96号
代理机构 ：
浙江英普律师事务所
代理人 ：
陈小良
优先权 ：
CN202011392661.5
主分类号 ：
G01B21/08
IPC分类号 ：
G01B21/08 G01B11/00 G01B11/26
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01B
长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量
G01B21/00
不适合于本小类其他组中所列的特定类型计量装置的计量设备或其零部件
G01B21/02
用于计量长度、宽度或厚度
G01B21/08
用于计量厚度
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2021-03-30 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01B 21/08
申请日 : 20201202
申请日 : 20201202
2021-03-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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