本发明涉及一种车辆行驶方向判定方法、ETC通信方法、OBU及RSU，其中方面包括：当安装有OBU的车辆进入RSU的通信范围时，在OBU被唤醒且与RSU建立通信链路后，一方面接收RSU发送的RSU平面朝向角；另一方面获取定位模块发送的行车方向角；这样OBU就可以根据RSU平面朝向角和行车方向角，确定车辆的行驶方向是否与RSU所在车道的行车方向相反。实施本发明实施例，可以在OBU端判断与其初步通信的RSU是否在同向车道，基于此，如果OBU判断其与RSU为所在车道的行车方向不同，则可以避免与其进一步通信交互。