基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法
公开
摘要
本发明属于智能制造柔性装配领域，具体说是一种基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法。包括以下步骤：测定待装配零件和装配目标的相对位姿；使用机器人末端抓取待装配零件，并读取装载在机器人末端上的位姿传感器以及力传感器的测量数据，判断当前待装配零件和装配目标的接触状态，并建立接触状态分类模型；实时采集装配过程中待装配零件和装配目标的接触状态并输入到接触状态分类模型中，得到该时刻待装配零件和装配目标的接触状态的类别；装配机器人根据当前时刻接触状态的类别采用柔性自适应装配完成待装配零件的装配。本发明可以提升装配生产线的智能化水平，使之适应小批量、多零件、定制化的装配任务。
基本信息
专利标题 ：
基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114619438A
申请号 ：
CN202011447942.6
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2020-12-09
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
于海斌崔龙刘钊铭王宏伟白宁田申张峰缪磊许伟
申请人 ：
中国科学院沈阳自动化研究所
申请人地址 ：
辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
代理机构 ：
沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人 ：
王倩
优先权 ：
CN202011447942.6
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J9/02
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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