本发明公开了一种结构紧凑的焊缝跟踪传感器结构，包括工业相机通过相机支架固定在传感器结构一侧板上；滤镜固定在滤镜旋转轴的中间位置，滤镜旋转轴的末端固定涡轮，与涡轮连接的蜗杆固定在与相机同一侧板；反射镜通过反射镜支架安装在手动调整转台上，激光器固定在传感器结构的另一侧板上，通过涡杆与涡轮之间的传动，调整滤镜与工业相机之间的角度，使得焊接时，滤镜中心保持不变，且滤镜平面与工业相机镜头平面平行；所述激光器发射的激光线通过调整手动调整转台使得经过反射镜反射到工业相机的视场范围内。本发明所提供的焊缝跟踪传感器结构结构紧凑，整体尺寸小，可应用于多种机器人自动焊接场景。