石油平台结构管线喷涂机器人喷头轨迹空间确定方法
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摘要
本发明公开了石油平台结构管线喷涂机器人喷头轨迹空间确定方法，首先在CAD软件中构建石油平台结构管线的模型，并将石油平台结构管线的CAD模型导入轨迹空间规划软件(如RobotStudio)中；然后运用坐标变换的方法，在轨迹空间规划软件中确定石油平台结构管线的最终喷涂位姿；最后根据喷头距石油平台结构管线外表面法相距离及管线动态直径绘制圆，沿管线中心线扫描并生成石油平台结构管线喷涂机器人喷枪轨迹空间。本发明方法适用于不同形状的待喷管线，可以更好地适应不同喷涂工况下对喷涂距离的要求，提高了机器人喷涂空间的确定效率。
基本信息
专利标题 ：
石油平台结构管线喷涂机器人喷头轨迹空间确定方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112861307A
申请号 ：
CN202011618345.5
公开（公告）日 ：
2021-05-28
申请日 ：
2020-12-31
授权号 ：
CN112861307B
授权日 ：
2022-04-05
发明人 ：
邢海涛田艳妮
申请人 ：
博迈科海洋工程股份有限公司
申请人地址 ：
天津市滨海新区经济技术开发区第四大街14号
代理机构 ：
天津市北洋有限责任专利代理事务所
代理人 ：
李素兰
优先权 ：
CN202011618345.5
主分类号 ：
G06F30/20
IPC分类号 ：
G06F30/20 G06F30/12 G06F30/18 B05B12/00 B05B5/08 G06F113/14
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06F
电数字数据处理
G06F30/20
设计优化、验证或模拟
法律状态
2022-04-05 ：
授权
2021-06-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06F 30/20
申请日 : 20201231
申请日 : 20201231
2021-05-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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