本发明涉及一种在极力减小导管的干涉区域的同时，即使不使用辅助装置也能够吸收导管的不必要的多余长度的简易的构造的管线引导装置以及具备该装置的机器人。在上臂上设置第1导管支撑部件，在手腕上设置第2导管支撑部件。导管通过第1导管支撑部件以及第2导管支撑部件支撑可以固定和扭转地被支撑，而且在两导管支撑部件之间，详细地说通过配置在前臂侧方附近的保持构件，可以滑动、绕沿着该滑动方向的轴线旋转以及绕与该轴线垂直的轴线旋转地被保持。由于保持构件被尽量靠近前臂地设置，所以导管和前腕的间隙能够变小，并且能够将与外部的周边机器等的干涉抑制成最小限度。