本实用新型公开了一种自动驾驶系统的执行部件及车辆，属于汽车技术领域。本实用新型的目的是这样实现的：一种车辆，包括车体，车体上安装有行驶装置，行驶装置包括油门驱动设备、刹车驱动设备和方向控制设备；油门驱动设备包括油门转轴，油门转轴一端设置有油门转轴转接座，另一端连接有油门踏板，油门转轴上还设置有油门离合器，油门离合器连接有油门齿轮箱，油门齿轮箱上安装有油门电机；刹车驱动设备包括刹车转轴，刹车转轴一端设置有刹车转轴转接座。本实用新型通过在车体上设置行驶装置，从而提供了一种控制车辆的方向盘、油门和刹车的技术方案，从而提供了一种针对现有车辆进行改装从而可以预期能够实现无人驾驶的一种改装技术方案。