本实用新型涉及机器人夹爪领域，尤其是一种单驱动自适应夹爪，包括驱动模块、两个手指模块、两个复位模块、底座壳体，所述驱动模块包括提供动力的舵机、相互啮合同步转动的主驱动曲柄和副驱动曲柄，所述手指模块包括远端夹取指节、近端转动指节、驱动连杆，所述主驱动曲柄及所述副驱动曲柄带动所述驱动连杆运动，从而驱动所述近端转动指节和远端夹取指节运动，实现自适应抓取；有益效果：本实用新型提供了一种单驱动自适应夹爪，只需一个传动结构、一个驱动装置，设计结构紧凑、简单，同时实现了不同形状物体的自适应抓取，有效解决了现有简单夹爪只能夹取特定形状，而自适应夹爪结构复杂、占用空间大、成本高、维护不方便的问题。