本实用新型公开了一种全向移动底盘的二级减震机构，包括底盘龙骨和轮组模块。底盘龙骨的四角分别设置有轮组模块，该轮组模块包括动力电机、麦克纳姆轮和二级减震机构。二级减震机构两侧设有两个扇形碳板，扇形碳板上固定有第一级减震，该第一级减震上端与一个门型框架相连，门型框架与销轴、弹簧、导轮、弹簧座，直线轴承配合组成第二级减震。本实用新型的第一级减震能有效过滤掉麦克纳姆轮的自震，满足大部分应用场景内对底盘平稳性的要求，而与第二级减震一起组成的二级减震机构，解决了全向移动底盘适应各种复杂、恶劣地形的问题。