本实用新型公开了一种磁悬浮机器手臂支撑装置，采用内外定子和支撑旋转体复合结构以及磁悬浮支撑技术，使得支撑旋转体在内外定子支撑下旋转定位，利用内定子和旋转转子间的电磁吸力，消纳机器手臂对支撑塔架机械压力，动态调整内定子和支撑旋转体气隙，实现机器手臂轴向基准的柔性可调，以及支撑旋转体的严格无摩擦定位控制，引入了基于外定子轴向磁环带和内转子磁槽结构的被动阻尼系统，被动平抑机器手臂系统重力波动对定转子之间气隙影响，确保机器手臂支撑系统轴向基准的稳定。该实用新型的真正实用化将有效拓宽机器手臂工作空间，解决传统机器手臂支撑系统无法轴向基准调整以及旋转定位精度不高问题。