本实用新型公开了一种基于移动机器人的潜入牵引装置，包括移动机器人，固接于移动机器人顶部的牵引机构；牵引机构包括安装底板、电动推杆组件、导向装置、连杆、牵引件、电控系统、外壳；电动推杆组件包括电动推杆及活塞安装件，所述电动推杆包括活塞，电控系统接收移动机器人发送的指令控制电动推杆动作，所述活塞通过活塞安装件与连杆连接，连杆与左、右牵引件连接，通过活塞往复运动带动牵引件外伸及回缩；导向装置包括导轨及滑块，用于传递牵引件及活塞运动产生的力矩，为牵引件、活塞进行导向。本装置通过移动机器人下发指令控制牵引机构，通过电控系统控制牵引件外伸及回缩，与物料车的牵引承载件配合及脱离，实现物料车的自动牵引运输。