本实用新型涉及一种牵引装置、移动底盘及移动机器人，牵引装置包括：支架；动力机构，安装于所述支架上；牵引机构，所述牵引机构包括绕线轮和牵引绳；所述牵引绳具有相对的第一端和第二端，所述牵引绳的第一端设置在所述绕线轮上，所述绕线轮在所述动力机构的带动下转动，以使所述牵引绳绕所述绕线轮卷绕；所述牵引绳的第二端用于连接标的物；限位组件，所述限位组件包括锁止件和止挡件，所述锁止件设置在所述绕线轮上，所述止挡件与所述支架连接并位于所述锁止件的转动路径上。上述牵引装置，当绕线轮上的锁止件随绕线轮转动而与止挡件抵接时，绕线轮停止转动，标的物即被提升至设定高度。结构简单，体积紧凑。