本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其为一种服务机器人取物手抓结构，包括安装座，所述安装座的顶部且安装座中心处开设有安装孔，所述安装孔内固定连接有电动夹爪，所述电动夹爪的夹臂靠近安装座中心处一侧固定连接有夹板，所述夹板远离电动夹爪一侧且位于夹板中心处的正上方和正下方均开设有凹槽，所述凹槽内固定连接有微型真空吸盘，所述微型真空吸盘上且位于凹槽内固定连接有抽气管，所述凹槽内且抽气管位置处对应开设有圆槽，通过设置微型真空吸盘，微型气泵，电磁铁，压力传感器，解决了目前服务业机器人一般使用电动夹爪来进行物体的抓取，电动夹爪在抓取表面较为光滑的物体时，物体很容易从电动夹爪上滑落的问题。