本实用新型涉及物料取放技术领域，且公开了一种机器人取物手抓结构，包括第一承载板，所述第一承载板上表面插接有第一转轴，所述第一转轴外表面顶部套接有圆形齿轮，所述第一承载板上表面设置有减速电机，所述减速电机输出端套接有第一传动圆板。该机器人取物手抓结构，通过第一转轴、圆形齿轮、减速电机、第一传动圆板、第二传动圆板、固定圆轴、第一连接杆、连接圆轴、第一矩形通孔、第二矩形通孔和恒力弹簧的配合，使第二连接杆可以方便有效的带动第二转轴与取物爪在水平方向做有周期的往复运动，从而使取物爪可以便捷的取放物品，不仅结构简单而且结构之间联动性较强，提高了工作质量。