本发明公开了一种基于弹性小球的可变刚度软体抓手，包括若干个执行单元、固定部分和基座部分。每个执行单元类似于人的一个手指，若干个执行单元实现抓取功能，执行单元为一长条状手指，至少包含一个气道，气道至少具有一个气口。在执行单元的基体上设置一个或多个小空腔，每个小空腔包含一个气口，小空腔里填充若干个微球，微球的尺寸大于气口最小孔的尺寸。小空腔可以在执行单元上任意需要变刚度的位置上。若干个执行单元根据被抓取物体的形状和尺寸经过固定部分安装在基座部分，固定方式可以是螺钉和螺母连接。执行单元的气道通过气压驱动，小空腔通过负压装置控制刚度，通过负压装置的启动与关闭，从而实现软体抓手具有刚柔并济的特性。