本实用新型公开了一种起重机吊臂自由伸缩控制装置，包括前伸缩臂，所述前伸缩臂通过连接机构固定连接有二节臂，所述二节臂的外部套设有一节臂，所述一节臂的通过尾部安装的主臂尾与起重机转动连接，所述主臂尾与连接机构之间活动连接有第一伸缩油缸。本实用新型中，起重机的前伸缩臂伸缩前，第一伸缩油缸先将二节臂从一节臂中推出，二节臂位于变幅油缸铰接点位置主要受力，二节臂的内腔内设有的竖杆与斜杆用于增加其结构的稳定性，当前伸缩臂开始伸长，并且第二伸缩油缸将副臂向上推出围绕固定块转动，第三伸缩油缸将伸缩节从套筒接内推出，钢丝绳由起重机车身经过副臂上的滑轮对前伸缩臂的端部进行拉伸，增加起重臂伸长状态使得稳定性。