本实用新型公开了一种自适应X射线管道爬行器，包括承载体，所述承载体的两端分别设置行走部，所述行走部包括多组摆动架，所述摆动架关于承载体的轴线呈环形布置，所述摆动架为V形，所述摆动架的拐点处与行走部转动安装，所述摆动架的摆动轴线与承载体的轴线垂直，所述摆动架与行走部之间设置牵引摆动架摆动的第一伸缩杆，所述摆动架的两端分别设置轴向行走机构和回转行走机构，所述轴向行走机构包括转动安装的滚轮，所述滚轮的轴线与承载体的轴线垂直，所述回转行走机构包括转动安装的轮毂电机，本自适应X射线管道爬行器能够在管道内部自行转动，使爬行轮能够规避管道内的障碍物，从而提升使用的便利性。