本实用新型涉及一种末端线性升降式多关节机器人，包括固定端和活动部，活动部包括至少两个摆转臂单元以及升降臂单元，摆转臂单元依次首尾相连，且可以进行横向摆转，摆转臂单元尾端安装有升降臂单元，使摆转臂单元可以带动升降臂单元横向快速精确移动，同时升降臂单元可以进行竖向往复升降运动，实现机器人的多自由度运作，升降臂单元一端端面上还安装有法兰输出，可根据实际需要更换不同的法兰输出，以适应不同作业需求。相对于现有多自由度机器人或坐标式机械手，占地面积更小，不需要较大的底座，节约了大量作业空间，不需要驱动沉重的机械臂，能耗大大降低，结构简单，成本低，稳定性高，安装维护方便。