本申请适用于机器人技术领域，提供了一种升降装置及水平关节机器人，升降装置包括壳体、齿条和驱动组件，所述齿条设置于壳体上，并沿所述壳体的轴线方向延伸；所述驱动组件与水平关节机器人的固定座连接，所述驱动组件与所述齿条传动连接，所述驱动组件能够沿着所述齿条的轴线方向移动。本申请提供的升降装置，驱动组件与齿条传动连接，驱动组件转动时沿着齿条的轴线方向移动，进而带动水平关节机器人的固定座沿着壳体的轴线方向移动，实现升降功能，通过齿条与驱动组件的组合方式，齿条传动不受油、水和温度环境的限制，避免了现有技术中升降装置采用同步带的方式导致受油、水、温度等环境条件的限制的问题，满足了不同环境下的使用需求。