本实用新型公开了一种通用的四轴水平关节机器人，属于机器人技术领域。该四轴水平关节机器人包括第一摆臂、第二摆臂以及用于驱动第一摆臂和第二摆臂上下移动的升降机构；其中，所述的升降机构包括螺杆、左右滑动设置的第一滑块以及上下滑动设置的第二滑块；所述的第一滑块通过转动连接的连接杆与第二滑块相连，所述的第一滑块与螺杆进行螺纹连接。本实用新型通过设置带有螺杆、第一滑块以及第二滑块的升降机构，并通过可转动的连接杆将第一滑块和第二滑块进行连接，便于精确控制第二滑块以及安装座的上下移动，以及可以减小第二摆臂末端的体积，从而便于第二摆臂下方的安装座可以进入比较狭小的空间进行操作，以能提高该机器人的通用性。