本实用新型公开了一种桌面型四轴关节机器人，底座上表面中部设有轴承座，轴承座上方设有活动臂，活动臂一端下表面与轴承座连接，活动臂另一端上表面与机械座连接，底座上表面一侧设有第一线缆支座，第一线缆支座上方旋转设有线缆，线缆一端与第一线缆支座连接，线缆另一端与第二线缆支座连接，第二线缆支座设于机械座上方，第二线缆支座与机械座之间设有线缆支架，线缆支架通过线缆固定板设于机械座一侧上方，机械座另一侧设有机械头，机械座内部设有第三伺服电机，第二线缆支座内设有第二伺服电机，第一伺服电机设于底座右侧。本实用新型通过各组件的相互配合，可旋转的线缆代替了常规的活动臂，运动自由度高，灵活性高，提高了四轴关节机器人实用性。