本实用新型涉及机械臂的技术领域，提供了一种桌面级水平关节机械人，其包括升降运动装置和固定装置。升降运动装置包括底座、支撑在底座上的壳体、可升降地设置在壳体内的滑块座和使滑块座移动的升降驱动机构；固定装置包括与滑块座连接固定的固定座、可转动地支撑在固定座上的第一转轴以及使第一转轴转动的第一轴驱动组件；壳体内设置有光学式长度编码器，用以检测滑块座的直线位移；固定装置还包括用以检测第一转轴旋转角度的第一光学式角度编码器。与现有技术对比，本实用新型提供的桌面级水平关节机械人，具有无磨损、可靠性高、寿命长等优点。