本实用新型属于工业机械臂技术领域。目的是提供二自由度轻质桌面机械臂，该机械臂二个关节均可以360°不受限制转动，并且二个旋转动力部件均接近旋转中心，大大降低各臂的转动惯量，提高机械臂的有效荷载。技术方案是：一种多关节桌面机械臂，包括基座、安装在基座上的基座动力部件；其特征在于：该机械臂还包括由基座动力部件驱动的弓形架、安装在弓形架上且出轴轴线垂直于基座动力部件出轴轴线的大臂旋转动力部件、由大臂旋转动力部件驱动的大臂臂体、通过大小臂连接轴可转动地定位在大臂臂体一端的小臂臂体、安装在大臂臂体另一端的小臂旋转动力部件以及可转动地定位在小臂臂体上且将小臂旋转动力部件的动力传递至小臂臂体的传动组件。