本实用新型涉及机器人设备技术领域，提供了一种水平多关节机器人的臂体结构，水平多关节机器人包括中间臂体，中间臂体包括承载座、可转动地支撑在承载座上的关节传动轴以及设置在承载座内部的减速机构和具有电机转轴的轴驱动电机；减速机构包括：减速传动轴；一级减速组件，连接在减速传动轴与轴驱动电机之间并能够在电机转轴转动时使减速传动轴转动；以及，二级减速组件，连接在减速传动轴与关节传动轴之间并能够在减速传动轴转动时使关节传动轴转动。与现有技术对比，采用减速传动轴、一级减速组件以及二级减速组件的传动结构，可以更好的提高负载能力和实现更加稳定而精确的运动控制，同时还具有成本较低、维护简单的优势。