本申请提供了一种隧道巡检设备，该隧道巡检设备包括以下部件：轨道组件安装在隧道墙面，挂接有巡检机器人；巡检机器人包括功能机箱和摄像装置，功能机箱上集成有环境测试装置、报警装置、热成像装置、通信装置和驱动装置，摄像装置连接在机箱的底面，并可相对功能机箱实现轴向旋转和上下摆动，驱动装置用于驱动巡检机器人沿轨道组件运行，环境测试装置、报警装置、热成像装置以及驱动装置均与通信装置电连接；后台监控系统与通信装置信息连接，以接收巡检机器人发送的数据，并对数据进行处理后作出预警判断和控制巡检机器人进行现场应急处理。本申请提供的隧道巡检设备可实现对隧道现场的连续动态监控，并实现灾害预警和现场应急处理。