本实用新型公开了一种隧道巡检机器人，包括设置在隧道内壁上的行走轨道和设置在所述行走轨道底部的机器人车体，所述行走轨道包括导轨、设置在导轨内的丝杆、多个套装在丝杆上的滑块、以及安装在丝杆一端的驱动电机，所述机器人车体与滑块固定连接，所述机器人车体包括车体外壳和设置在车体外壳内的电子线路板，以及集成在电子线路板上的微控制器、隧道变形检测模块、车流检测模块和与微控制器连接的无线传输模块，所述车体外壳底部设置有伸缩杆，所述伸缩杆的底部安装有摄像头。本实用新型结构简单，设计合理的隧道巡检机器人，体积小、省时省力、检测成本低，能实现对隧道内温度、湿度、烟雾浓度的粉尘浓度数据的采集，以及隧道变形情况的检测。