本实用新型涉及隧道巡检机器人技术领域，特别涉及一种双管轨道式隧道巡检机器人，机器人本体为承载整个轨道巡检机器人的框架，由中间基板、前基板和后基板组成；驱动机构安装在中间基板处，驱动机构的动力源为驱动电机，驱动电机的电机轴连接有电机带轮，电机带轮通过同步带传动连接从动带轮，从动带轮的上侧同轴心固定有上驱动带轮，从动带轮的下侧同轴心固定有下驱动带轮；所述导向机构固定在前基板和后基板的两侧。本实用新型的有益效果为：使云台可以上升到距离轨道很近的高度，增加巡检的范围；与单轨相比，双轨道带来了更好的稳定性，使得机器人在运动中更加平稳可靠；双管型轨道的尺寸特征少，易加工，能有效降低成本。