本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于轨道巡检机器人的轨道清扫装置及轨道巡检机器人。轨道清扫装置包括支撑板、承载件、毛刷组件和弹性件，支撑板用于固定在巡检机器人上，所述支撑板竖直设置；所述承载件的一端与所述支撑板的下端转动连接；所述毛刷组件固定在所述承载件的下方；弹性件的一端固定在支撑板上，弹性件的另一端固定在承载件上。支撑板和承载件之间转动连接，从而实现了毛刷组件的位置的上下调节，改变毛刷组件与轨道的接触面积，满足使用需要，其中支撑板与承载件通过弹性件连接，可以根据弹性件的弹性复位力配合承载件等结构的重力获得承载件合适的工作位置，可以在不同场景中更换不同的弹性件来满足使用需求。