本实用新型公开了一种双轨道巡检机器人，包括机器人本体、环境检测模块和行走系统，环境检测模块设于机器人本体上，行走系统包括两组用于分别挂设在两条平行轨道上行走的行走装置，各组行走装置均包括至少两套行走机构，行走机构包括安装座、用于支承在轨道上的支承轮、用于抵于轨道内侧的导向轮和具有弹性伸缩功能的弹性伸缩组件，安装座能转动地安装在机器人本体上，支承轮固定安装在机器人本体上，导向轮通过弹性伸缩组件安装在机器人本体上。该双轨道巡检机器人行走稳定、能够自适应轨道形状、能够减少与轨道之间的磨损以及适应在双轨道上转弯操作。