本实用新型属于隧道病害检测领域，涉及一种轨道式隧道巡检机器人，包括轨道、沿轨道运动的行走模块、用于将行走模块压紧在轨道上的压紧模块、用于为行走模块供能的供能模块、设置在行走模块上的摄像模块、以及用于传输摄像模块数据的通信模块；所述行走模块包括行走轮。本实用新型通过定位模块对行走模块的位置进行校准，每隔一段距离就对行走模块校准一次，减少行走模块位置定位的累积误差；通过滑触线实现行走模块的长距离远程供电；通过压紧模块限制行走轮多个方向的自由度，使行走轮和轨道在运行过程中紧密配合，通过对控制逻辑的优化及对机械结构的优化保障整体系统的稳定运行，提高整体装置的抗干扰性。