本实用新型涉及机械手技术领域，公开了一种平行启闭式机械手，包括连接块，所述连接块的下表面安装有机械手缓冲组件，所述机械手缓冲组件包括受力块，所述受力块的下表面固定安装有第一缓冲腔体，所述第一缓冲腔体的下表面安装有第二缓冲腔体，所述机械手缓冲组件的两侧设置有机械手夹持装置，所述机械手夹持装置包括上夹持块，所述上夹持块的下表面安装有下夹持块，且上夹持块和下夹持块的内部均开设有夹持腔，可以在连接块进行下压对物体进行贴合时，降低对物体上表面的冲击力，保护物体表面完整，避免造成破坏和损伤，避免使用过久而松动，造成被夹持物品脱落，还能便于更换不同的夹持手，对不同体积、重量的物体进行夹持转运。