本实用新型公开了一种拾取装置以及应用其的转运设备，拾取装置包括主安装部、主驱动部和两个拾取组件，拾取组件包括拾取移动部和拾取部，主驱动部设有两个驱动滑槽，驱动滑槽相对于主滑槽倾斜设置，拾取移动部设置有与驱动滑槽配置安装的第二滑动件，主安装部设置有两个用于配置安装拾取移动部的拾取滑槽，主驱动部通过驱动滑槽和第二滑动件的配置驱动拾取移动部沿着拾取滑槽移动。主驱动部通过驱动滑槽带动第二滑动件，两个拾取组件之间开合以完成拾取物料。拾取部设置的夹紧面用于从外部夹持物料，拾取部设置的内撑面用于从物料的内部将物料夹持拾取。本实用新型可广泛应用于工业生产技术领域。