本实用新型一种气动式管道爬行作业机构的驱动装置，设于管道内部，作业机构还包括管道外部的线缆绞车控制台、空气压缩机及打磨装置，打磨装置通过十字万向轴连接于驱动装置，打磨装置与驱动装置在90°范围内摆动；驱动装置包括：主支撑框，主支撑框内设有顶紧气缸；主支撑框的两侧设有副支撑框，两副支撑框与主支撑框之间设有连杆组件支撑；顶紧气缸控制连接于两所述连杆组件；副支撑框内设有驱动履带总成，驱动履带总成外侧包覆有履带。本装置采用气缸推动变径连杆来实现驱动履带在管道内壁上的压紧，当遇到管径连续变化的情况，在驱动履带的带动下，使气缸自动回缩实现对管道直径的适应，使机构可在设计直径范围内的管道中良好爬行和作业。