本实用新型提供了一种气动式自适应管道爬行机构，其尾部连接有线缆绞车控制台及空气压缩机，管道爬行机构包括驱动本体，驱动本体为等边三角形柱体，驱动本体的每一侧面设有一驱动履带总成，驱动履带总成通过平行四边形连杆固定于驱动本体，气缸连杆的一端铰接在气缸杆头上，另一端铰接在平行四边形变径连杆上，平行四边形连杆的高度在驱动本体侧面的顶紧气缸伸出或收回时通过气缸连杆带动来控制，从而控制驱动履带总成的升高与降低；且驱动本体的前端设有高清相机，管道内部的情况通过高清相机观测。本实用新型结构简单、控制方便，该机构可以在管道内径在一定范围内连续变化，前端搭载高清摄像头，可为管道内的情况提供一个准确的判断依据。