本实用新型公开了一种用于餐盒成型的机器人取放机构，包括液压伸缩杆、机器人支架、拉杆、快换轴套、第一安装板、第二安装板、第一垫板、第三安装板、吸盘、真空发生器、两通电磁阀、地脚螺栓组件、第一接头、第二接头、第三接头、第一支撑臂、第二支撑臂、固定板、底座、第一机械臂和第二机械臂，所述机器人支架底部与固定板顶部中心焊接，所述固定板四角位置设置有地脚螺栓组件，该实用新型通过快换轴套的安装，实现了抓取头的快速更换，有利于维修和更换时抓取头的快速安装和拆卸，极大地提高了工作效率，该实用新型通过拧动螺栓调整第一垫板和固定板之间的距离，实现了该机器人取放机构安装高度的调节，有利于提高装置的实用性。