本实用新型提供了一种中空轴谐波减速器，包括：交叉滚子轴承、波发生器组件、刚轮和柔轮，波发生器组件包括凸轮、柔性轴承和连接轴，凸轮中空，凸轮的外壁中部设置轴肩，凸轮具有分别位于轴肩两侧的第一装配位和第二装配位，凸轮穿设于交叉滚子轴承内，柔性轴承装配于第一装配位，刚轮套设于柔性轴承外并与交叉滚子轴承的内圈固定连接，柔轮与交叉滚子轴承的外圈的远离刚轮侧固定连接且与第二装配位相连，柔轮连接于柔性轴承和刚轮之间，连接轴中空且同轴连接于凸轮的第一装配位的端部处。本方案能够使中空轴谐波减速器在保证减速效果的同时提升走线空间与减速器整体占用空间的比率，更加适应机器人的发展。