本实用新型公开了一种管道型覆膜蠕动机器人，包括第一机动部件、第二机动部件和覆膜，第一机动部件位于第二机动部件的上方，第一机动部件与第二机动部件结构相同，第一机动部件包括支撑框架、电动机、履带和齿轮组，支撑框架的两侧设有对称分布的齿轮组，齿轮组与支撑框架转动连接，履带活动安装于齿轮组的表面，履带与齿轮组转动连接，电动机分设有两组且安装于支撑框架的两端，电动机的动力输出端与齿轮组固定连接，支撑框架的表面固定连接有引导轮和支架。本实用新型通过使用覆膜结合履带的方式进行传动，表现出较强的越障能力，使用充气填充的覆膜结构，使机器人具有更强的灵活性，能够适应复杂环境。