本实用新型涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种蠕动管道清淤机器人，包括驱动装置，连接于驱动装置一端的前向装置，连接于驱动装置另一端的尾部装置，以及设置在尾部装置上的用于管道清淤的清淤刷，所述前向装置上可转动连接有多个前向移动支撑组件，所述尾部装置上可转动连接有多个尾部移动支撑组件。本实用新型设置了前向装置、驱动装置、尾部装置和清淤刷，可在实现蠕动的过程中同时进行清淤的作业，作业效率高。前向装置设置了前向移动支撑组件，尾部装置设置了尾部移动支撑组件，可灵活适应管道各种堵塞、淤泥场景，同时可实现双向的移动，行动灵活便捷。前向装置和驱动装置之间通过万向节连接，可适应曲折弯管的清淤作业。